ros2 예제

토픽 및 서비스 이름 규칙을 사용하면 일부 편의 구문이 허용되며, 경우에 따라 정규화된 이름으로 확장한 다음 DDS와 동일한 이름으로 확장하려면 추가 컨텍스트가 필요합니다. 예를 들어, 다음 섹션에서 자세히 설명한 대로 이름은 상대적일 수 있습니다(예: foo 대 절대 /foo), 개인 네임스페이스 대체 문자(~) 또는 곱슬거림 중괄호({}) 내에 있는 임의 대체가 포함될 수 있습니다. 구문. 컨텍스트를 사용하면 이러한 각 기능을 몇 가지 간단한 문자열로 확장하여 정규화된 이름을 형성할 수 있습니다. 정규화된 이름에는 이러한 추가 제한사항이 있습니다: 정규화된 ROS 이름을 DDS 개념으로 세분화하는 방법의 몇 가지 예는 다음과 같습니다: 두 개의 터미널을 열고, 적절한 설정을 소스합니다.* / local_setup.* 파일을 터미널에서 소스로 지정하고 ros2 run demo__ nodes_py 발화기는 하나에서, ros2는 데모_nodes_py 수신기를 다른 실행합니다. 함수 _rcutils_cli_option_exist_를 호출하고 사용자가 바이너리를 호출할 때 옵션 `-h`를 지정했는지 살펴봅니다. 그렇다면 바이너리를 사용하는 방법을 인쇄합니다. https://github.com/ros2/rcutils/blob/ 확인… 이 예제는 https://github.com/ros2/examples 사용할 수 있습니다. 명령줄 도구인 ros2 동작은 대체항목도 중첩할 수 없으며, 즉 대체는 이름에 다른 대체를 포함하지 않을 수 있습니다. 대체 이름에는 참숫자와 밑줄(_)만 포함될 수 있다는 위의 규칙에 의해 암시적으로 적용됩니다. 예를 들어 이름 /foo/{{{bar}_baz}를 지정하면 {및 }가 대체 이름에 허용되지 않고 대체 이름 {bar}_baz가 포함되기 때문에 오류가 발생합니다.

단일 작업 정의에서 여러 메시지 및 서비스 정의가 생성됩니다. ROS 1에서 생성된 메시지는 다른 메시지 및 서비스와의 충돌을 방지하기 위해 작업 이름과 함께 접두사로 고정되었습니다. ROS 2에서 생성된 서비스 및 메시지 정의는 다른 네임스페이스에 존재하여 비작업 메시지 및 서비스 정의와 충돌할 수 없습니다. 예를 들어, 파이썬에서 생성 된 정의의 코드는 srv 및 msg 대신 모듈 작업에 있어야합니다. C++에서 생성된 코드는 srv 및 msg 대신 네임스페이스 및 폴더 작업에 있어야 합니다. 다음은 여러 목표를 포함하는 보다 복잡한 예입니다. ROS 1에서 rostopic 목록은 출력의 모든 작업 주제를 표시합니다. ROS 2에서는 ros2 토픽 목록과 ros2 서비스 목록에는 기본적으로 작업에서 사용되는 주제및 서비스가 표시되지 않습니다. 숨겨진 서비스 및 항목을 표시하는 명령을 전달하여 계속 표시할 수 있습니다.

도구 ros2 작업 목록은 작업 서버에서 제공하는 작업 이름 목록을 생성합니다(Intropsection 도구 참조). 확장된 대체는 유효한 이름을 생성하고 이전 섹션에 명시된 이름 제약 조건을 준수해야 합니다. 잘못된 대체의 예는 {sub}/foo이고 {sub}를 숫자 값으로 대체하므로 숫자 문자로 시작하는 토픽이 됩니다.

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